車、二輪のABSの制御、しくみ、構造、注意点、まとめ

火曜は雨だったね

雨ニモマケズ通勤 

昨日プーリーのグリス打ち換えたら
https://blueskyfuji.blogspot.com/2020/05/ninja-h2-5x.html

変速スムーズになったよ！

やっぱこれだけで400円する高級グリスは違うな

 こんなに入って380円の徳用グリスじゃだめだった^^;）

でもね、代車のアドレス125はエンジンの振動全然無かったのに

私のシグナスXのエンジン振動と言ったらすごいんです！

これはエンジンのテンションロッドを

ほぼリジッドブッシュのパフォーマンスロッドに換えたら

走りの剛性は高まったけど 

車体のエンジン振動がすげーんです！^^;）
https://blueskyfuji.blogspot.com/2018/04/x-3-kosoncy.html

まるでSR400に乗ってるみたい！（まじで^^;）

磐田のXJR1300改乗りの（エイジュウワンオフ倒立フォーク入り）

kumarangerさんが

大歳神社（浜松）のステッカーを送ってくれました！

アマビエの疫病退散ステッカー！ 

私の分と、H口さんの分を送ってくれました！

ありがとうございます！^^）

今度大歳神社行かなくちゃ！
https://www.ootoshi-jinja.or.jp/

おととい乗った新型ジクサーSF250は
https://blueskyfuji.blogspot.com/2020/05/sf2506.html

ブレーキの効きがソフトだった

CB250Rの効きもソフトだったから

軽いバイクであまり効き過ぎると危ないんだろうね

実際モンキー125とかでもブレーキ効き過ぎると危ないんだ（前後短いバイク）

知り合いの方がKSR80のビッグキャリパー改を友人に貸したら 

ものの見事にブレーキングで前転したって！

慣れてない方が乗ると危ないんですね^^;）

素朴に前転しそうな時って

ABS付きのオートバイだと、ABSが効くのかねえ

ここでふと疑問がわいた

ABS付きのバイクって、ホイール中心にラチェットが付いてて

そこをABSセンサーで読み取って「車輪速」を計り

「車輪速」が実際の「車速」と一致しなければ、タイヤがロックしてると判断し、ABSが効くんだけど

そもそもタイヤがロックしたら「車速」もゼロになるよね？^^;）

「車速」（スピードメーター）もタイヤの回転やファイナルギヤの回転で見てるんだから

そしたら速度差も発生せずABSも作動しないと思うけど

どうやってABS効かせてんだろう？

ということで色々勉強してみた

四輪車のABSは4つのタイヤのうちいずれかがロックした場合、ロックしてないタイヤの最も速い「車輪速」を、その車の「車速」とみなし、採用してるそうだ
http://www.nissan.co.jp/COMPASS/ISF/5TH/prcp02.html

これを「セレクト・ハイ」と言うそう
なんだか歌のタイトルみたいだね

それは「スカイ・ハイ」笑
https://www.youtube.com/watch?v=QjtD8A-MWBc

「じゃ4つともロックしたらどうすんだよ？」という問いについては

セレクト・ハイを使わずとも「疑似加速度」を演算し、採用する

最もブレーキの効く車（GTRとか）で減速加速度は約1G

100km/hからフルブレーキングで1秒ごとに約35km/h減速し、約3秒で停止するのだが

その「基準値」より早く「車輪速」が減速したら

「あータイヤがロックしてるな」と判断し、ABSが作動する

図にするとこうだ（作ったんだ^^;）

橙色の100km/hから3秒で0km/hになる減速加速度を基準値として、それより長い時間で車輪速が減速するとABSは作動せず、短い時間で車輪速が減速するとABSが作動する

最近は疑似的な演算でなく、MEMSの加速度センサーを使って実際の減速Gや減速時間を計ってるそうだ
https://www.akebono-brake.com/product_technology/product/sensor/mobility.html

実際これらの制御設計は難しく
https://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1007/29/news102_2.html

実機や試作機だけで開発してると労力や手戻り時間が大変なことになるので

MATLAB Simulinkなどを使ってモデルベースで設計、検証する
https://jp.mathworks.com/help/simulink/slref/modeling-an-anti-lock-braking-system.html

という世界なんだね

ひとえにABSと言っても大変なんだなあ笑

で、ここで一つの懸念は

もしABS付きの車やバイクで、ものすごいブレーキシステムを入れた場合

昔私の知り合いでハコスカL28改3.1に、センチュリーだかプレジデントのブレーキキャリパー入れた後輩がいたけど（センチュリー笑）

もしそれでものすごくよく止まるようになった場合、例えば減速加速度1Gの基準値以下でね

そうすると、短く止まれるのに、ABSは「ロックしてる」と判断してブレーキを抜いちゃうんじゃないだろうか？

そしたらやっぱりありました^^;）
https://www.tech-m-power.com/2018/11/29/ブレーキに命を乗せれるか%EF%BC%9F%EF%BC%9F-tech-m-abs解析プログラム/

ものすごく効くブレーキシステムを入れると

ABSがずっとロックしてると判断してずっとブレーキを抜いちゃうそうです^^;）

ということでもしABS付きの車バイクで

やみくもにものすげーブレーキシステム入れると

かえって止まらなくなって大変危険なので^^;）

ABS車は気を付けましょう！